☆ロボティクス特論（Advanced Robotics）[4204]

＜授業のねらい及び具体的な到達目標＞

機械システムの一例であるロボットに関して，文献を読みながら機構・センサ・アクチュエータ・制御を考える。ディスカッションとプレゼンテーションをおこなうことにより，知識のみに偏らない知の力をつけることを目的とする。
This course focuses on the robotics that is a part of the mechanical systems engineering. Mechanisms, sensors, actuators and control are discussed by reading academic papers. This course aims to acquire the theory and application of the robotics by discussions and presentations.

＜授業計画及び準備学習＞

第１回：概論 Introduction
本講義の概論と講義の進め方を紹介
Lecture on the introduction and contents of this course
第２回：ロボットの基礎 Robots
ロボットを理解するための基礎知識
Basic knowledge of the robotics
第３回：座標系 Coordinate Frames
座標系の基礎理論
Basic theory on the coordinate system
第４回：回転行列 Rotation Matrix
回転行列によるロボットの運動学
Rotation matrix for describe the kinematic structure of the robot
第５回：オイラー角 Euler Angles
ZYZオイラー角とRPYオイラー角
The ZYZ Euler angles and RPY Euler angles
第６回：角速度 Angular Velocity
対象物の回転速度の記述
Angular velocity for describing the rotation of the objects
第７回：回転体 The State of a Rotating Body
角速度，オイラー角，軸/角度パラメータ
Angular velocity, Euler angles, axis/angle parameters
第８回：剛体の運動 Rigid Body Motion in Space
リンク機構の運動を記述する方法
Motion of the links
第９回：同次変換行列 The Homogeneous Matrix
並進運動を回転運動の組み合わせを表現する同次変換行列
Combination of translation and rotation
第１０回：順運動学 Forward Kinematics
リンク機構の順運動学計算
Calculation of the forward kinematics of the link
第１１回：ヤコビ行列 The Jacobian Matrix
ロボットとヤコビ行列
Jacobian matrix for robotics
第１２回：力学 Statics
ロボットにおける力学表現
Static for robotics
第１３回：逆運動学 Inverse Kinematics
先端リンクの位置と姿勢が与えられたときの関節パラメータ算出
Given the end link position and orientation, find the joint parameters
第１４回：学習内容の振り返り Reviewing of the course
学習内容の振り返り，本講義のまとめ
Reviewing and conclusions of this course

定期試験は実施しない　No Regular exams.

＜成績評価方法及び水準＞

発表内容と理解度（50%）、レポート（50%）.
Presentation and understanding degree(50%), report(50%).

＜教科書＞

なし
N/A

＜参考書＞

日本機械学会誌、日本ロボット学会誌、英語で学ぶロボット工学（コロナ社）
JSME, RSJ, Introducion to Robotics in English(Corona Publishing Co.,Ltd.)

＜オフィスアワー＞

火曜日12:40-13:30，新宿校舎A-1717室
Tuesday 12:40-13:30, Shinjuku A-1717.