☆車両運動工学特論（Advanced Study on Vehicle Dynamics）[3301]

＜授業のねらい及び具体的な到達目標＞

車両運動において，自動車を例に取ると，剛体と考えても，左右，前後，上下，それらの回転運動である，ヨーイング，ローリング，ピッチング運動の６自由度の運動の応答性，安定性を考える必要がある。車輪，サスペンション，ステアリング等の動きを含めると，更に自由度は増す。更には，タイヤ，サスペンション特性等の非線形性等の影響は，極めて大きい。また，ドライバーにとって，その動きが望ましいものである必要があり，ドライバーを含めた，閉ループ系の性能として解析することが必要である。それらについて学ぶと共に，ヨーイング，横方向等の操縦安定性，そしてその制御等について，運動方程式からその解法について学ぶ。電子化自動運転化される未来についても学ぶ。
When the vehicle moves, even if it is thought the solid body, it is necessary to think about the response and the stability of the movement of the 6 degree of freedom (right and left, back and forth, upper and lower, and yawing and rolling and pitching). In addition, the degree of freedom increases if the movements such as the wheel, suspension, and steering are included. Furthermore, the influences of nonlinearities of the tire and the suspension characteristic are extremely large. Moreover, the movement should be the preferable for the driver, and it is necessary to analyze it as a performance of the closed-loop system including the driver. These are studied. In addition, about the movement and the control of the yawing and lateral direction, the motion equation and the solving method are studied. And, the future of an automatic driving is studied.

＜授業計画及び準備学習＞

1．タイヤの力学
　　準備学習：教科書を読んでおくこと（以下12まで、同様）
2．サスペンションと車両の運動
3．４輪操舵について
4．限界コーナリングのダイナミクス
5．内外輪制駆動力制御について
6．キャンバ角制御について
7．ステアバイワイヤについて
8．外界センサーを用いたアシスト制御について
9．自動運転の方向と運転する歓びとの両立について
10．フォーミュラカーの限界コントロール性向上手法について
11．自動車の走行安定性向上技術の現在と今後の展望
12. 車両運動性能に関する論文紹介 (1)
　　準備学習：前回までの復習を行うこと
13．車両運動性能に関する論文紹介 (2)
　　準備学習：前回までの復習を行うこと
14．振り返り(まとめの小テスト，その後，今後の自動車運動性能向上の方向についてディスカッション)
　　準備学習：前回までの復習を行うこと
Course schedule and preparation
Subjects in the course:
1. Mechanics of tire
The preparation study: Read the textbook.
Even the following clauses 12 are similar.
2. Suspension and vehicle movement
3．About the four-wheel steering
4. Dynamics of critical cornering
5. About the control of braking force and the driving force of an inside and outside wheel
6. About the camber angle control
7. About the steer-by-wire.
8. About the assistance control that uses the external sensor
9. About coexisting of an automatic driving and the driving joy
10. About the technique for improving the critical cornering control of a formula car
11. View of stability improvement technology of vehicle in the future
12. Explanation of paper concerning vehicle movement performance (1)
The preparation study: Review before.
13. Explanation of paper concerning vehicle movement performance (2)
The preparation study: Review before.
14. Reviewing of the course (Test of summary. Discussion of the direction of the car movement performance enhancement in the future.)
The preparation study: Review before.

＜成績評価方法及び水準＞

数回の宿題＆小テストにより評価する。(60点以上を合格とする。)
Evaluation
It evaluates by several times homeworks and the tests.

＜教科書＞

・「自動車の限界コーナリングと制御」野崎博路 著　東京電機大学出版局(2015年)
・プリント，文献のコピー資料等
Textbook
・Automotive Vehicle Critical Cornering Control : (Hiromich Nozaki), Tokyou Denki University Press (2015)
・Print and paper copy

＜参考書＞

「徹底カラー図解 自動車のしくみ」野崎博路 監修　マイナビ出版(2017年)
「サスチューニングの理論と実際」野崎博路 著　東京電機大学出版局(2008年)
「基礎自動車工学」野崎博路 著　東京電機大学出版局(2008年)
・Vehicle Mechanism : (Hiromich Nozaki), Mynavi Press (2017)
・Suspension Tuning : (Hiromich Nozaki), Tokyou Denki University Press (2008)
・Basic Automobile Engineering : (Hiromich Nozaki), Tokyou Denki University Press (2008)

＜オフィスアワー＞

水曜日　12:55〜13:35　八王子校舎8号館304室（自動車運動制御研究室：野崎）