現代制御システム特論（Modern Control Systems Theory）[4503]

＜授業のねらい及び具体的な到達目標＞

　制御対象のプラントをモデリングした時に実システムとモデルの間にはモデル化誤差が生じる。このモデルに基づいて制御器の設計をすることになるが，不完全なモデルであっても，これを許容することのできる制御設計理論を講述する。このような制御をロバスト制御と呼ぶ。現代制御理論の入門であるオブザーバ，レギュレータ等を元にロバスト制御，H∞制御理論を実際のシステムに適用し，幅広く論述する。

＜授業計画及び準備学習＞

１) 現代制御の歴史
２) 行列微分方程式の性質
３) システムの応答と固有値
４) 2次形式におけるシステムの固有値と解の性質
５) 推移行列と状態方程式
６) 状態方程式と変数変換
７) 可制御性の証明
８) 可観測性の証明
９）伝達関数の可観測及び可制御標準形への分解
１０) 状態フィードバックによるレギュレータの構成
１１) 観測器を利用したレギュレータの設計
１２) 感度解析
１３) 伝達関数の現代数学的取り扱い方
１４) 伝達関数とH∞ノルム
１５) 伝達関数のノルムとRiccati方程式

＜成績評価方法及び水準＞

レポートにより採点する。

＜教科書＞

講義ノートにより行う

＜参考書＞

制御工学　横山、浜根、小野垣　コロナ社
現代制御理論入門　浜田望　松本直樹　高橋徹　コロナ社

＜オフィスアワー＞

授業終了後に受け付ける。質問は、yokoyama@cc.kogakuin.ac.jpでも受け付ける。

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