△ロボット学（Robotics）[4H12]

＜学位授与の方針＞

	1. 基礎知識の習得
◎	2. 専門分野知識の習得
	3. 汎用的問題解決技能
	4. 道徳的態度と社会性

＜授業のねらい＞

ロボット工学(Robotics)の基礎力学・運動の法則に関して講義する．ロボット工学の基礎である座標変換・剛体の力学・機構の力学を計算できることを目標とする．

＜受講にあたっての前提条件＞

特になし．

＜具体的な到達目標＞

ロボットに関して理解できる．
(JABEE学習・教育到達目標)
（JABEE機械工学エネルギー・デザインプログラムの学習・教育到達目標）Ｄ：◎
（JABEE機械システム基礎工学プログラムの学習・教育到達目標）Ｄ：◎
「国際工学プログラム」(C)基礎工学・専門工学知識の習得：◎
JABEE基準1の(1)の知識・能力：（ｄ）の（1)：◎

＜授業計画及び準備学習＞

1.ロボット・マニピュレータの機構学
2.手先位置の表現と座標変換(手先の位置と姿勢の表現)
3.手先位置の表現と座標変換(座標変換)
4.運動学における位置の関係式(順運動学と逆運動学の例)
5.運動学における位置の関係式(順運動学，逆運動学)
6.運動学における速度の関係式(速度の関係式とヤコビ行列)
7.運動学における速度の関係式(速度の関係式とその物理的意味)
8.静力学(マニピュレータの静力学関係式)
9.静力学(静力学関係式の物理的意味)
10.動力学(マニピュレータの運動方程式と慣性モーメント)
11.動力学(ニュートン・オイラー法とラグランジュ法)
12.学習成果の確認（授業内試験）
13.まとめ
14.学習内容の振り返り

＜成績評価方法＞

試験の成績をもとに理解度をA+，A，B，C，D，FのGradeで評価する．Grade D以上を合格とする．
「機械工学エネルギー・デザインプログラム」の学習・教育目標は，上記の評価基準を満たせば達成される．
「機械システム基礎工学プログラム」の学習・教育目標は，上記の評価基準を満たせば達成される．
「国際工学プログラム」の学習・教育目標は、本科目およびこの目標に対応する卒業に必要な他の該当科目をすべて習得することにより達成される。

＜教科書＞

ロボット機構学，永井清・土橋宏規，コロナ社．

＜参考書＞

指定参考書なし．

＜オフィスアワー＞

火曜日12:40-13:30，新宿校舎A-1717室