△機構学及演習（Mecahnism of Machinery and Exercise）[5G05]

＜学位授与の方針＞

	1. 基礎知識の習得
◎	2. 専門分野知識の習得
	3. 汎用的問題解決技能
	4. 道徳的態度と社会性

＜授業のねらい＞

講義と問題演習を通して、機械システムの設計に必要な機構に関する知識を身に付ける。機構の構成と自由度、速度解析を中心とする運動学、動力伝達機構の設計論について理解する。

（JABEE学習・教育到達目標）
「機械システム基礎工学プログラム」：(D)-(1)◎, (D)-(2)○

＜受講にあたっての前提条件＞

「数学I・II」（基本関数の微分・積分），「線形代数学I」（ベクトル），「工業力学及演習」（速度・加速度）に関する知識が必要である．

＜具体的な到達目標＞

(1) 機構の構成と自由度について理解し、応用できる。
(2）機構の速度解析法について理解し、応用できる。
(3) 四節リンク機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(4) 歯車機構の種類と速度比の計算法について理解し、応用できる。
(5) カム機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(6) 巻き掛け伝動機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(7) (1)〜(6)の内容が、実際の機械やロボットにどのように用いられているかを理解し、運動伝達機構の設計に応用することができる。

＜授業計画及び準備学習＞

第１週　　[機構の基礎]　機械システムにおける機構の役割、対偶の種類と自由度について学ぶ。第１回演習
　　　　　　準備学習：教科書第1章を熟読する
第２週　　[機構の自由度]　平面機構・空間機構の自由度、ロボットの機構と自由度について学ぶ。第２回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第３週　　[剛体の速度解析]　速度分値の法則、瞬間中心について学ぶ。第３回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第４週　　[機構の速度解析]　機構の速度解析法、セントロードについて学ぶ。第４回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第５週　　[四節リンク機構の動力伝達]　四節リンク機構の種類と動力伝達について学ぶ。第５回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第６週　　[すべりのある機構の速度解析]　すべりのある機構の速度解析について学ぶ。第６回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第７週　　[歯車機構]　歯車機構の種類と各部の名称、回転速度比について学ぶ。第７回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第８週　　[遊星歯車機構]　遊星歯車機構の回転速度比の計算法を学ぶ。第８回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第９週　　[すべり接触]　すべり接触の条件、インボリュート歯形について学ぶ。第９回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１０週　[カム機構]　カムの種類と役割、カム線図と輪郭曲線について学ぶ。第１０回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１１週　[摩擦車機構] 摩擦車および無断変速機について学ぶ。第１１回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１２週　[巻き掛け伝動機構]　ベルトやチェーンを用いた動力伝達について学ぶ。第１２回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１３週　[総合学習] 第１２週までに学んだ機構を用いた機械システムの設計について総合的に学ぶ。第１２回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１４週　学習内容の振り返り
　　　　　　準備学習：前回までの総復習を行う

＜成績評価方法＞

定期試験期間に授業内容すべてを範囲とする学期末試験を行う。成績は、学期末試験60%、演習点40%の割合で評価する。A+〜Fの6段階評価でD以上の者を合格とする。

＜教科書＞

鈴木健司・森田寿郎著「基礎から学ぶ機構学」（オーム社）

＜参考書＞

三浦宏文編著「機械力学-機構・運動・力学-」（朝倉書店）
鈴森康一著「ロボット機構学」（コロナ社）

＜オフィスアワー＞

水曜日14:00〜16:00　八王子校舎　16号館（MBSC棟）16-121（マイクロシステム研究室）

＜学生へのメッセージ＞

演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。