△機構学及演習（Mecahnism of Machinery and Exercise）[5G05]

＜学位授与の方針＞

	1. 基礎知識の習得
◎	2. 専門分野知識の習得
	3. 汎用的問題解決技能
	4. 道徳的態度と社会性
	5. 創成能力

＜授業のねらい＞

講義と問題演習を通して、機械システムの設計に必要な機構に関する知識を身に付ける。機構の構成と自由度、速度解析を中心とする運動学、運動伝達機構の設計論について理解する。

（JABEE学習・教育到達目標）
「機械システム基礎工学プログラム」：(D)-(1)◎, (D)-(2)○

＜受講にあたっての前提条件＞

「数学I・II」（基本関数の微分・積分），「線形代数学I」（ベクトル），「工業力学及演習I・II」（速度・加速度）に関する知識が必要である．

＜具体的な到達目標＞

(1) 機構の構成と自由度について理解し、応用できる。
(2）機構の速度解析法について理解し、応用できる。
(3) 四節リンク機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(4) 歯車機構の種類と速度比の計算法について理解し、応用できる。
(5) カム機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(6) 巻き掛け伝動機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(7) 運動学、逆運動学、ヤコビ行列について理解し、応用できる。
(8) (1)〜(7)の内容が、実際の機械やロボットにどのように用いられているかを理解し、運動伝達機構の設計に応用することができる。

＜授業計画及び準備学習＞

第１週　　[機構の基礎]　機械システムにおける機構の役割、対偶の種類と自由度について学ぶ。第１回演習
　　　　　　準備学習：教科書第1章を熟読する
第２週　　[機構の自由度]　平面機構・空間機構の自由度について学ぶ。第２回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第３週　　[ロボット機構]　ロボットの機構と自由度について学ぶ。第３回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第４週　　[剛体の速度解析]　速度分値の法則について学ぶ。第４回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第５週　　[機構の速度解析１]　速度の瞬間中心、セントロードについて学ぶ。第５回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第６週　　[四節リンク機構の運動伝達]　四節リンク機構の種類と運動伝達について学ぶ。第６回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第７週　　[四節リンク機構の速度解析]　四節リンク機構の速度解析について学ぶ　第７回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第８週　　[歯車機構 ]　歯車機構の種類と各部の名称、回転数比、減速機について学ぶ。第８回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第９週　　[遊星歯車機構]　遊星歯車機構の回転数比の計算法を学ぶ。第９回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１０週　[接触伝動]　等角速度比伝動の条件、インボリュート歯形について学ぶ。第１０回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１１週　[カム機構]　カム機構による動力伝達について学ぶ。第１１回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１２週　[巻き掛け伝動機構] ベルトやチェーンを用いた動力伝達について学ぶ。第１２回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１３週　[運動学とヤコビ行列] マニピュレータの運動学、逆運動学、ヤコビ行列について学ぶ　第１３回演習
　　　　　　準備学習：前回の授業内容を復習する
第１４週　学習成果の振り返り
　　　　　　準備学習：前回までの総復習を行う

＜成績評価方法＞

定期試験機関に授業内容すべてを範囲とする学期末試験を行う。成績は、学期末試験60%、演習点40%の割合で評価する。A+〜Fの6段階評価でD以上の者を合格とする。

＜教科書＞

「基礎から学ぶ機構学」鈴木健司・森田寿郎（オーム社）

＜参考書＞

「機械力学-機構・運動・力学-」三浦宏文編著（朝倉書店）
「ロボット機構学」鈴森康一著（コロナ社）

＜オフィスアワー＞

水曜日14:00〜16:00　八王子校舎　16号館（MBSC棟）16-121（マイクロシステム研究室）

＜学生へのメッセージ＞

演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。