制御システム工学ＩＩ（Control System Engineering II）[4A11]

＜学位授与の方針＞

○	1. 基礎知識の習得
◎	2. 専門分野知識の習得
	3. 汎用的問題解決技能
	4. 道徳的態度と社会性
	5. 創成能力

＜授業のねらい＞

制御系の応答(過渡，定常)の理解を深める。安定判別法(ラウス，フルヴィッツ法），制御系の設計法(進みと遅れのコントローラによる補償法，限界感度法)等を講義する。

＜受講にあたっての前提条件＞

「制御システム工学�T」を受講することで，伝達関数の性質が理解できていることが必要である。

＜具体的な到達目標＞

1. 制御系の応答(過渡，定常)の解析法を把握すること。
2. 安定判別法(ラウス，フルヴィッツ法）を把握すること。
3. 制御系の設計法（進み、遅れコントローラによる補償法，限界感度法）ができること。

＜授業計画及び準備学習＞

1. システムの安定判別
　　準備学習：教科書の7.1を予習
2. 特性方程式の係数での安定判別
　　準備学習：教科書の7.2を予習
3. 図的解法による安定判別
　　準備学習：教科書の7.3, 7.4を予習
4. フィードバック制御系の構成
　　準備学習：教科書の8.1, 8.2を予習
5. 内部モデル原理
　　準備学習：教科書の8.3を予習
6. 閉ループ過渡特性
　　準備学習：教科書の8.4を予習
7. 学習の確認（中間テストまたはレポート課題の作成）（テスト範囲：7.1-7.4，8.1-8.4）
8. PID制御の基本構成
　　準備学習：教科書の8.5を予習
9. PID制御の実装(1)：微分キック，不完全微分，目標値重み
　　準備学習：教科書の8.6.1-8.6.3を予習
10. PID制御の実装(2)：PID動作の実装，比例帯，外乱抑制，アンチワインドアップ
　　準備学習：教科書の8.6.4-8.6.7を予習
11. PIDパラメータのチューニング：ステップ応答法，限界感度法，極値配置法
　　準備学習：教科書の8.7.1-8.7.3を予習
12. 位相補償(1)：進み補償
　　準備学習：教科書の8.8.1を予習
13. 位相補償(2)： 遅れ補償，スミス補償
　　準備学習：教科書の8.8.2, 8.9を予習
14. 現代制御とは
　　準備学習：ウェブ検索或いは参考書で現代制御の概念を調べて理解する
15. 学習の確認（定期試験）（試験範囲：7と8章）

＜成績評価方法＞

レポート(20%)，中間テスト(30%)，定期試験(50%)により評価します。

＜教科書＞

「基礎と実践　制御工学入門」横山、浜根、小野垣　コロナ社

＜参考書＞

制御基礎理論―古典から現代まで 昭晃堂　中野，美多
演習で学ぶ基礎制御工学　森北出版　森
MATLABによる制御理論の基礎 東京電機大学　野波，西村

＜オフィスアワー＞

木曜日　10:40〜12:30　新宿校舎2215号室
（会議，出張等により変更になる場合がありますので，メールで確認してください）

＜学生へのメッセージ＞

「制御システム工学�T」を履習していないと理解が出来ない事がある。制御系の設計と実装の実力を身につけたい方がぜひ受講してください。