○基礎機械システム設計（Basic Course of Mechanical System Design）[5A06]

＜学位授与の方針＞

	1. 基礎知識の習得
◎	2. 専門分野知識の習得
	3. 汎用的問題解決技能
	4. 道徳的態度と社会性
	5. 創成能力

＜授業のねらい＞

機械システムの設計に必要な機構および機械要素に関する知識を身に付ける。機構の構成と自由度、速度解析を中心とする運動学、運動伝達機構の設計論について理解する。

（JABEE学習・教育到達目標）
「機械システム基礎工学プログラム」：(D)-(1)◎, (D)-(2)○

＜受講にあたっての前提条件＞

「数学I・II」（基本関数の微分・積分），「線形代数学I」（ベクトル），「工業力学及演習I・II」（速度・加速度）に関する知識が必要である．

＜具体的な到達目標＞

(1) 機構の構成と自由度について理解し、応用できる。
(2）機構の速度解析法について理解し、応用できる。
(3) 四節リンク機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(4) 歯車機構の種類と速度比の計算法について理解し、応用できる。
(5) カム機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(6) 巻き掛け伝動機構の種類と運動について理解し、応用できる。
(7) (1)〜(6)の機構が、実際の機械やロボットにどのように用いられているかを理解し、運動伝達機構の設計に応用することができる。

＜授業計画及び準備学習＞

第１週　[機構の基礎]　機械システムにおける機構の役割について学ぶ。演習問題１
第２週　[平面機構の自由度]　対偶の種類と平面機構の自由度について学ぶ。演習問題２
第３週　[空間機構の自由度]　空間機構の自由度について学ぶ。演習問題３
第４週　[ロボット機構の実際]　直交座標型、円筒座標型、球面座標型、多関節型など、
　　　　　実際のロボットの機構について学ぶ。演習問題４
第５週　[剛体の速度解析]　速度分値の法則について学ぶ。演習問題５
第６週　[機構の速度解析]　速度の瞬間中心、セントロードについて学ぶ。演習問題６
第７週　[リンク機構の運動伝達]　リンク機構の種類と運動伝達について学ぶ。演習問題７
第８週　[リンク機構の速度解析]　リンク機構の速度解析法について学ぶ。演習問題８
第９週　[接触伝動]　等角速度比伝動のための条件について学ぶ。演習問題９
第１０週　[歯車機構 ]　歯車機構の種類と各部の名称、回転数比について学ぶ。演習問題１０
第１１週　[遊星歯車機構]　遊星歯車機構の回転数比の計算法を学ぶ。演習問題１１
第１２週　[インボリュート歯車]　インボリュート歯形とその製作法について学ぶ　演習問題１２
第１３週　[カム装置]　カム機構による動力伝達について学ぶ。演習問題１３
第１４週　[巻き掛け伝動機構] ベルトやチェーンを用いた動力伝達について学ぶ。演習問題１４
第１５週　学習成果の確認（試験）

＜成績評価方法＞

原則として定期試験で最終成績を評価する。６０点以上の者に単位を認める。
ただし、定期試験で６０点に満たない者でも、毎週の演習問題の結果が単位認定相当と認められる場合には、最終成績を６０点とする。

＜教科書＞

「基礎から学ぶ機構学」鈴木健司・森田寿郎（オーム社）

＜参考書＞

「機械力学-機構・運動・力学-」三浦宏文編著（朝倉書店）
「ロボット機構学」鈴森康一著（コロナ社）

＜オフィスアワー＞

水曜日14:00〜16:00　八王子校舎　16号館（MBSC棟）16-121　
その他の時間、および新宿での面談は，メールで事前に日程調整をしてください。
（ksuzuki＠cc.kogakuin.ac.jp)

＜学生へのメッセージ＞

講義の最後に行う演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。