ロボットヒューマンインターフェース（Robotic and Human Interface）[2E26]

＜授業のねらい及び具体的な達成目標＞

ロボットと人間のインターフェースすなわち関係や接点について講義する．ロボットの実例と基礎理論を，ビデオを交えながら考える．実例，構成要素，情報処理，運動学，力学，アクチュエータ，センサ，AD/DA，コンピュータ，制御理論に関して第三者に明確に説明できることを目標とする．

＜授業計画及び準備学習＞

1. ロボットの実例
　　(実際のシステムを紹介)
2. ロボットの構成要素
3. 情報処理
　　(ロボットと人間における情報処理)
4. 運動学
　　(自由度の概念，リンク機構)
5. 力学（その１）
　　(静力学)
6. 力学（その２）
　　(動力学)
7. アクチュエータ
　　(モータの構造，特徴)
8. センサ１
　　(位置センサ，角度センサ，速度センサ)
9. センサ２
　　(視覚センサ，触覚センサ，その他のセンサ)
10. AD，DA
　　(AD，DAの概念と構成)
11. コンピュータ
　　(制御用コンピュータの構成)
12. 制御理論
　　(伝達関数，ラプラス変換)
13. ロボットと人間の未来
　　(次世代インターフェースの将来展望)
14. ロボットとヒトに関する総合討論
15.学習成果の確認（試験）

＜成績評価方法及び水準＞

最終試験で60点以上を合格とする．
但し，講義内での課題・レポートと最終試験を加えた結果が単位認定相当であれば合格とする．

＜参考書＞

「ハンディブック　メカトロニクス」三浦宏文監修（オーム社）
「人間型ロボットのはなし」早稲田大学ヒューマノイドプロジェクト編著（日刊工業新聞社）

＜オフィスアワー＞

講義後

＜学生へのメッセージ＞

十分な予習・復習を望む．

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