ロボティックスＩ（Robotics I）[3D10]

＜授業のねらい及び具体的な達成目標＞

機械システムの一例であるメカトロニクスの実例と基礎理論を，ビデオを交えながら講義する．メカトロニクスの実例，構成要素，情報処理，運動学，力学，アクチュエータ，センサ，AD/DA，コンピュータ，制御理論に関して第三者に明確に説明できることを目標とする．

＜授業計画及び準備学習＞

1. メカトロニクスの実例
　　(実際のメカトロニクスシステムを紹介)
2. メカトロニクスの構成要素
　　(メカトロニクスを構成する要素)
3. 情報処理
　　(メカトロニクスにおける情報処理)
4. 運動学
　　(自由度の概念，リンク機構)
5. 力学（その１）
　　(静力学)
6. 力学（その２）
　　(動力学)
7. アクチュエータ
　　(モータの構造，特徴)
8. センサ１
　　(位置センサ，角度センサ，速度センサ)
9. センサ２
　　(視覚センサ，触覚センサ，その他のセンサ)
10. AD，DA
　　(AD，DAの概念と構成)
11. コンピュータ
　　(制御用コンピュータの構成)
12. 制御理論
　　(伝達関数，ラプラス変換)
13. メカトロニクスの未来
　　(次世代メカトロニクスの将来展望)
14. メカトロニクスに関する総合討論

＜成績評価方法及び水準＞

最終試験で60点以上を合格とする．
但し，講義内での課題・レポートと最終試験を加えた結果が単位認定相当であれば合格とする．

＜参考書＞

「ハンディブック　メカトロニクス」三浦宏文監修（オーム社）
「人間型ロボットのはなし」早稲田大学ヒューマノイドプロジェクト編著（日刊工業新聞社）

＜オフィスアワー＞

木曜14:40-16:00

＜学生へのメッセージ＞

十分な予習・復習を望む．

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