○基礎機械システム設計（Basic Course of Mechanical System Design）[4B13]

＜授業のねらい及び具体的な達成目標＞

機械システム設計に必要な知識を学ぶ。機構の構成論、速度解析を中心とする運動学、運動伝達機構設計論、知能ロボットシステム論などを含む。具体的な達成目標は、機構の自由度計算法、機構の速度解析法、歯車歯形論、差動歯車の機能計算法などを習得することである。

（JABEE学習・教育目標）
「機械システム基礎工学プログラム」：(D-1)◎, (D-2)○,(D-3)◎
（JABEEキーワード）
「機械システム基礎工学プログラム」：機械力学（機構の運動学），設計法（機械要素），メカニズム（運動伝達機構），ハード（自由度），ソフト（運動学）

（前提となる基礎知識と習得後の展開）
「数学I・II」（基本関数の微分・積分），「線形代数学I」（ベクトル），「工業力学及演習I・II」（速度・加速度）に関する知識が必要である．習得後は，本科目の続編である「応用機械システム設計」において，ロボット，マイクロシステムなど具体的な機械システム設計への応用について学ぶ．

＜授業計画及び準備学習＞

第１週　[機構の基礎]　機械システムにおける機構の役割について学ぶ。演習問題１
第２週　[平面機構の自由度]　対偶の種類と平面機構の自由度について学ぶ。演習問題２
第３週　[空間機構の自由度]　空間機構の自由度について学ぶ。演習問題３
第４週　[ロボット機構の実際]　直交座標型、円筒座標型、球面座標型、多関節型など、
　　　　　実際のロボットの機構について学ぶ。演習問題４
第５週　[剛体の速度解析]　速度分値の等価性、速度三角形の相似性などを学ぶ。演習問題５
第６週　[機構の速度解析]　速度の瞬間中心、セントロードについて学ぶ。演習問題６
第７週　[リンク機構の運動伝達]　リンク機構の種類と運動伝達について学ぶ。演習問題７
第８週　[リンク機構の速度解析]　リンク機構の速度解析法について学ぶ。演習問題８
第９週　[リンク機構の加速度解析]　四節リンク機構の速度・加速度解析法について学ぶ。演習問題９
第１０週　[接触伝動]　等角速度比伝動のための条件について学ぶ。演習問題１０
第１１週　[インボリュート歯車 ]　インボリュート歯車とその製作法について学ぶ。演習問題１１
第１２週　[差動歯車装置]　差動歯車装置の回転数比の計算法を学ぶ。演習問題１２
第１３週　[減速機]　　減速機の機構と役割について学ぶ　演習問題１３
第１４週　[カム装置]　運動変換の基本であるカムについて学ぶ。演習問題１４
第１５週　[定期試験]

＜成績評価方法及び水準＞

原則として定期試験で最終成績を評価する。６０点以上の者に単位を認める。
ただし、定期試験で６０点に満たない者でも、毎週の演習問題の結果が単位認定相当と認められる場合には、最終成績を６０点とする。

＜教科書＞

「機械力学-機構・運動・力学-」三浦宏文編著（朝倉書店）

＜参考書＞

「ロボット機構学」鈴森康一著（コロナ社）

＜オフィスアワー＞

八王子　MBSC棟121　火曜日　10:30〜12:00
その他の時間、および新宿での面談は，メールで事前に日程調整をしてください。（ksuzuki@cc.kogakuin.ac.jp)

＜学生へのメッセージ＞

講義の最後に行う演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。

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