△機構学（Mechanism of Machinery）[4252]

＜授業のねらい及び具体的な達成目標＞

機械の運動の伝達、変換を行う「機構」について学習する。機構の構成論、速度解析を中心とする運動学、運動伝達機構設計論、知能ロボットシステム論などを含む。具体的な達成目標は、機構の自由度計算法、機構の速度解析法、歯車歯形論、差動歯車の機能計算法などを習得することである。

（JABEE学習・教育目標）
「機械工学エネルギー・デザインプログラム」：Ｄ◎

（JABEEキーワード）
「機械工学エネルギー・デザインプログラム」：機械設計，メカトロニクス，ロボティクス

（前提となる基礎知識と習得後の展開）
「数学I・II」（基本関数の微分・積分），「線形代数学I」（ベクトル），「工業力学及演習I・II」（速度・加速度）に関する知識が必要である．本科目を習得することにより、実際の機械の設計に機構学の知識を役立てることができる．

＜授業計画及び準備学習＞

第１週　[機構の基礎]　機械システムにおける機構の役割について学ぶ。演習問題１
第２週　[平面機構の自由度]　対偶の種類と平面機構の自由度について学ぶ。演習問題２
第３週　[空間機構の自由度]　空間機構の自由度について学ぶ。演習問題３
第４週　[ロボット機構の実際]　直交座標型、円筒座標型、球面座標型、多関節型など、
　　　　　実際のロボットの機構について学ぶ。演習問題４
第５週　[剛体の速度解析]　速度分値の等価性、速度三角形の相似性などを学ぶ。演習問題５
第６週　[機構の速度解析]　速度の瞬間中心、セントロードについて学ぶ。演習問題６
第７週　[リンク機構の運動伝達]　リンク機構の種類と運動伝達について学ぶ。演習問題７
第８週　[リンク機構の速度解析]　リンク機構の速度解析法について学ぶ。演習問題８
第９週　[リンク機構の加速度解析]　四節リンク機構の速度・加速度解析法について学ぶ。演習問題９
第１０週　[接触伝動]　等角速度比伝動のための条件について学ぶ。演習問題１０
第１１週　[インボリュート歯車 ]　インボリュート歯車とその製作法について学ぶ。演習問題１１
第１２週　[差動歯車装置]　差動歯車装置の回転数比の計算法を学ぶ。演習問題１２
第１３週　[減速機]　　減速機の機構と役割について学ぶ　演習問題１３
第１４週　[カム装置]　運動変換の基本であるカムについて学ぶ。演習問題１４
第１５週　[定期試験]

＜成績評価方法及び水準＞

原則として定期試験で最終成績を評価する。６０点以上の者に単位を認める。
ただし、定期試験で６０点に満たない者でも、毎週の演習問題の結果が単位認定相当と認められる場合には、最終成績を６０点とする。

＜教科書＞

「機械力学-機構・運動・力学-」三浦宏文編著（朝倉書店）

＜参考書＞

「ロボット機構学」鈴森康一著（コロナ社）

＜オフィスアワー＞

八王子　MBSC棟121　火曜日　10:30〜12:00
その他の時間、および新宿での面談は，メールで事前に日程調整をしてください。（ksuzuki@cc.kogakuin.ac.jp)

＜学生へのメッセージ＞

講義の最後に行う演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。

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