△応用機械システム設計（Advanced Course of Mechanical System Design）[4C13]

＜授業のねらい及び具体的な達成目標＞

基礎機械システム設計に続く内容。ロボットシステム、マイクロシステムを設計する際に必要な知識を学ぶ。具体的な目標は、リンク機構の運動学、逆運動学、ロボットに用いられるセンサとアクチュエータ、機械システムのマイクロ化、マイクロ加工技術、マイクロ理工学等に習熟することである。
（JABEE 機械システム基礎工学プログラムの学習・教育目標）D-1:○、D-2:○、D-3:◎

＜授業計画＞

第１週　[ガイダンス]　ロボットシステム、マイクロシステムの基礎について学ぶ。演習問題１
第２週　[ロボットの機構]　ロボットの機構、運動について学ぶ。演習問題２
第３週　[リンク機構の運動学]　リンク機構の運動学について学ぶ。演習問題３
第４週　[リンク機構の逆運動学] リンク機構の逆運動学について学ぶ。演習問題４
第５週　[ロボットのアクチュエータ]　ロボットに用いられるアクチュエータについて学ぶ。演習問題５
第６週　[ロボットのセンサ]　ロボットに用いられるセンサについて学ぶ。演習問題６
第７週　[マイクロマシンと機械システム]　機械システムのマイクロ化について学ぶ。演習問題７
第８週　[スケール効果]　スケールによる物理量の変化について学ぶ　演習問題８
第９週　[マイクロ加工技術]　半導体技術を中心としたマイクロ加工について学ぶ　演習問題９
第１０週　[マイクロアクチュエータ]　マイクロアクチュエータの駆動原理を学ぶ　演習問題１０
第１１週　[マイクロ機構学]　マイクロマシンの機構について学ぶ　演習問題１１
第１２週　[マイクロトライボロジー]　マイクロマシンの摩擦、潤滑について学ぶ　演習問題１２
第１３週　[マイクロシステム設計]　マイクロシステムの設計について学ぶ　演習問題１３
第１４週　[定期試験]

＜成績評価方法及び水準＞

原則として定期試験で最終成績を評価する。６０点以上の者を合格とする。
ただし、試験が６０点に満たない者でも、毎週の演習問題の結果が単位認定相当と認められる場合には、最終成績を６０点とする。

＜参考書＞

「ハンディブック　メカトロニクス」三浦宏文監修（オーム社）
「わかりやすいロボットシステム入門　メカニズムから制御まで」松日楽信人、大明準治著（オーム社）
「マイクロ・ナノマシン技術入門」藤田博之著（工業調査会）

＜オフィスアワー＞

新宿　A-1666　前期:木11:00〜12:00　後期：金16:30〜17:30
八王子　MBSC棟121　火10:30〜12:00
その他、メールで日程を調整すれば随時受け付ける(ksuzuki@cc.kogakuinac.jp)

＜学生へのメッセージ＞

講義の最後に行う演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。

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