△機構学（Mechanism of Machinery）[4253]

＜授業のねらい及び具体的な達成目標＞

機械設計の基礎となる「機構」について学ぶ。機構の構成論、速度解析を中心とする運動学、運動伝達機構設計論、知能ロボットシステム論などを含める。具体的な達成目標は、機構の自由度計算法、機構の速度解析法、歯車歯形論、差動歯車の機能計算法などを会得することである。

「機械工学エネルギー・デザインプログラム」：(Ｄ) ◎，(Ｆ) ○
(JABEEキーワード)
「機械工学エネルギー・デザインプログラム」：運動の法則，設計法(機械要素)，剛体の力学，機構の力学，ロボティクス

＜授業計画＞

第１週　[ガイダンス]　機械システムの現状と課題について学ぶ。演習問題１
第２週　[機械の知能化と意義]　メカトロニクスの概念について学ぶ。演習問題２
第３週　[機構の自由度]　対偶の種類と平面機構、空間機構の自由度について学ぶ。演習問題３
第４週　[ロボット機構の実際]　直角座標型、円筒座標型、球座標型、多関節型など、
　　　　　実際のロボットの基本構造について学ぶ。演習問題４
第５週　[剛体の速度解析]　速度分値の等価性、速度三角形の相似性などを学ぶ。演習問題５
第６週　[機構運動のベクトル解析]　速度の瞬間中心、セントロードについて学ぶ。演習問題６
第７週　[リンク機構の速度解析]　　四節リンク機構の速度解析法について学ぶ。演習問題７
第８週　[リンク機構の加速度解析]　四節リンク機構の加速度解析法について学ぶ。演習問題８
第９週　[機構の速度・加速度解析]　機構の速度・加速度解析法について総合的に学ぶ。演習問題９
第１０週　[接触運動伝達]　等角速度比伝動のための条件について学ぶ。演習問題１０
第１１週　[インボリュート歯車 ]　インボリュート歯車とその製作法について学ぶ。演習問題１１
第１２週　[差動歯車装置]　差動歯車装置の回転数比の計算法を学ぶ。演習問題１２
第１３週　[カム装置]　運動変換の基本であるカムについて学ぶ。演習問題１３
第１４週　[定期試験]

＜成績評価方法及び水準＞

原則として定期試験で最終成績を評価する。６０点以上の者に単位を認める。
ただし、試験が６０点に満たない者でも、毎週の演習問題の結果が単位認定相当と認められる場合には、最終成績を６０点とする。

＜教科書＞

「機械力学-機構・運動・力学-」三浦宏文（朝倉書店）

＜オフィスアワー＞

新宿　A-1666　前期:木11:00〜12:00　後期：金16:30〜17:30
八王子　MBSC棟121　火10:30〜12:00
その他、メールで日程を調整すれば随時受け付ける(ksuzuki@cc.kogakuin.ac.jp)

＜学生へのメッセージ＞

講義の最後に行う演習問題を中心に、復習をしっかり行うこと。

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